` Intelligent and Mobile Robotics

Témata studentských prací na školní rok 2015/16

Témata lze též stáhnout v PDF.


Robotické experimenty v systému SyRoTek

V rámci výzkumu skupiny Inteligentní a mobilní robotiky byla vyvinuta a implementována řada algoritmů pro navigaci mobilních robotů, které byly testovány v simulátoru. Cílem této práce by bylo vybrané metody tak, aby byly mohly být spuštěny v systému SyRoTek a poté v něm experimentálně ověřit chování a vlastnosti těchto metod. SyRoTek je systém pro vzdálenou výuku mobilní robotiky a příbuzných oborů vyvinutý na Katedře kybernetiky a umístěný v laboratoři E132 a bylo v něm již realizováno množství experimentů, viz https://syrotek.felk.cvut.cz/about/videos.
Předpoklady: znalost programování v C/C++.

RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D.

 contact: kulich@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Plánování bezkolizních trajektorií pro mnoho robotů

Současné automatizované sklady (DHL, Amazon) využívají desítky robotů, které vozí zboží na požadovaná místa. S rostoucí plochou skladů a množstvím zboží, které je nutné vybavit se v blízké budoucnosti zvýší počet robotů na stovky. Cílem práce bude naimplementovat vybraný algoritmus pro plánování bezkolizních trajektorií pro velký počet robotů a rozšířit jej tak, aby splňoval další kritéria vycházející z reálného nasazení v automatizovaném skladu (heterogenita robotů, spotřeba energie, nabíjení robotů, atd.). V případě úspěšné realizace je možná spolupráce s německou firmou Grenzebach Maschinenbau GmbH, která automatické sklady vyvíjí.
Předpoklady: znalost programování v C/C++ (znalost plánovacích technik není nutná).

RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D.

 contact: kulich@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Generování hladké cesty pro autonomní vozidlo

Tradiční plánovací metody generují cestu ve formě lomené čáry, což je pro řízení reálného robotu nepraktické. Cílem práce proto bude naimplementovat metodu, která plánuje cestu jako hladkou křivku (spline). Nezbytnou součástí bude rovněž experimentální ověření metody na reálném robotu.
Předpoklady: základní znalost programování v C/C++.

RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D.

 contact: kulich@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Prohledávání prostředí humanoidním robotem

V rámci předchozích bakalářských a diplomových prací vznikly komponenty či jejich části pro úlohu prohledávání neznámého prostředí humanoidním robotem vybaveného senzorem MS Kinect. Cílem této práce bude jednotlivé komponenty řádně otestovat a integrovat do jednotné aplikace v systému ROS (Robot Operating System). Součástí práce bude provedení experimentů demonstrujících funkčnost celé aplikace. Téma je vhodné pro studenty, kteří se chtějí seznámit se systémem ROS.
Předpoklady: znalost programování v C/C++.

RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D.

 contact: kulich@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Problém ošetřovatele v zoologické zahradě

Problém ošetřovatele (zookeeper's problem) je jedním z problémů příbuzných problému obchodního cestujícího (TSP). Jeho cílem je nalézt nejkratší cestu, která se dotýká každého z množiny definovaných polygonů (klecí). V rámci předchozích prací vznikl algoritmus řešící TSP založený na Kohonenových neuronových sítích (samoorganizujících se strukturách). Cílem práce bude tento algoritmus rozšířit tak, aby řešil problém ošetřovatele.
Předpoklady: znalost programování v C/C++.

RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D.

 contact: kulich@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Metody prohledávání neznámého prostoru

Prohledávání neznámého prostoru je komplexní úloha vyžadující řešení základních robotických úloh: od plánování trajektorií, řízení, stavby mapy, lokalizaci, až po generování cílů, kam v dalším kroku jet. Cílem práce bude v prostředí ROS naimplementovat vybrané metody explorace a experimentálně ověřit jejich chování s reálnými roboty.
Předpoklady: znalost programování v C/C++.

RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D.

 contact: kulich@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Decentralizované prohledávání neznámého prostoru

V rámci diplomové práce T. Juchelky vznikl rámec pro prohledávání neznámého 2D prostředí využívající geometrickou reprezentaci tohoto prostředí. Cílem práce bude tento rámec dále rozšířit tak, aby byla plně decentralizovaná. Součástí práce bude rovněž implementace vybraných metod pro decentralizovaný přidělování cílů jednotlivým robotům a experimentální ověření rámce s reálnými roboty.
Předpoklady: znalost programování v C/C++.

RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D.

 contact: kulich@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Experimentální ověření odhadu vykonání cesty

Pro řadu úloh v mobilní robotice je důležité odhadnout, jak dlouho potrvá vykonávání naplánované cesty. Cílem práce je implementovat algoritmus, který takový odhad provádí. Klíčovým pak bude experimentální ověření kvality takového odhadu a jeho vliv na vybranou úlohu mobilní robotiky. Hlavní část práce bude tedy ležet v provedení experimentů s reálnými roboty a jejich vyhodnocení.
Předpoklady: znalost programování v C/C++.

RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D.

 contact: kulich@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Intelligent Heliport for Micro Aerial Vehicles

A first version of intelligent heliport was designed at the Czech Institute of Informatics, Robotics and Cybernetics (CIIRC), note that the picture is only illustrative. This device provides micro aerial-vehicles (MAVs) a landing platform, a locking system and a movable cover for transport, as well as a charging station. The mechanical part of the device is finished and the electronic part is well advanced. The student will be in mainly charge of developing the software part of the system:

  • image processing for evaluation of the helicopter position
  • communication with the helicopter to guide the helicopter during the final landing phase, and to ensure safe charging and transport of the MAV (development both on the heliport and helicopter)
  • verification of correct landing through voltage measurement

Moreover, a custom small printed-circuit board will have to be developed and implemented on the MAV for voltage balancing during charging.
Expectations: basic knowledge in C/C++, electronic design. The communication with the supervisor and the written report can be in English or in Czech.

Dr. Gaël Ecorchard

 contact: gael.ecorchard@ciirc.cvut.cz 

typ práce: BP, DP, SPR, IND


Robot Navigation with Image Features

In a first step, the robot would build a map of its environment consisting of image features (SURF, ORB,...) with an associated 3D position and field of view. The only needed sensors are a monocular camera and the robot odometry. To navigate to a target position, a planing algorithm has to be developed that take into account the particularity that the features are only visible from a certain view point. The student will be in charge of writing ROS modules for map building, planing, and nagivation. ROS is a widely-used middleware for robotics. Algorithms will be tested on a simulator (e.g. gazebo) and on a real robot (e.g. morbot shown in the picture).
Expectations: basic knowledge in C/C++. The communication with the supervisor and the written report can be in English or in Czech.

Dr. Gaël Ecorchard

 contact: gael.ecorchard@ciirc.cvut.cz 

typ práce: BP, DP, SPR, IND


Object Manipulation with an Arm Mounted on a Mobile Platform

As robots are more and more used for manipulation of objects whose position is not precisely defined, e.g. a robot grasping an item from an unordered stack or domestic robots, algorithms must be developed for such situations. The scenario that needs to be developed is that of a robot consisting of a mobile platform associated with an articulated arm that detects an objects thanks to a pre-saved point cloud of this object, approaches the object with the mobile platform, grasp the object with the articulated arm and puts the object in a pre-defined place.
Expectations: basic knowledge in C/C++ or Python. The communication with the supervisor and the written report can be in English or in Czech.

Dr. Gaël Ecorchard

 contact: gael.ecorchard@ciirc.cvut.cz 

typ práce: BP, DP, SPR, IND


Exploration with Topological Maps

Topological maps have the serious advantage over metric maps that the quantity of information that needs to be saved is of a few order of magnitude smaller. However, autonomous exploration and building of such maps requires that the exploring algorithm is able to decide by itself when a new node must be saved in the map. A framework was developed at the CIIRC to ease the management of such large topological maps and this framework includes some exploration modules. These modules have a heuristic to decide when to save a new node into the map but still miss the property to actively look for potential nodes. The aim of this work is to improve these modules by adding such advanced search algorithms.
Expectations: basic knowledge in C/C++ or Python. The communication with the supervisor and the written report can be in English or in Czech.

Dr. Gaël Ecorchard

 contact: gael.ecorchard@ciirc.cvut.cz 

typ práce: BP, DP, SPR, IND


Odometry Improvements on SyRoTek

Navigation algorithms used in mobile robotics make intensive use of probabilities in order to make decisions. In particular, the covariance information from the odometry is used to take into account the odometry uncertainty. However, this information is not currently implemented in SyRoTek (https://syrotek.felk.cvut.cz). The aim of this work is to implement it in the ROS node (Robot Operating System) running on SyRoTek and calibrate its parameters through experimentations. It thus involves basic C++ programming and offers the opportunity to get familiar with the widely-used ROS framework.
The communication with the supervisor and the written report can be in English or in Czech.

Gaël Ecorchard

 contact: gael.ecorchard@ciirc.cvut.cz 

typ práce: BP, IND, SPR


Platooning with Low-Cost Sensors

An intermediate step between current technology and fully-autonomous vehicles are platooning solutions, where a human drives a leading vehicle while the following vehicles follow the same path. The aim of this work is to combine well-tested technologies from the IMR Group to allow for platooning with camera(s) as sole sensor.
Expectations: basic knowledge in C/C++. The communication with the supervisor and the written report can be in English or in Czech. [Image courtesy of INRIA.]

Gaël Ecorchard

 contact: gael.ecorchard@ciirc.cvut.cz 

typ práce: DP, BP, SPR, IND


Odometry Sensor via Pixel Flow with the Raspberry Pi

The Raspberry Pi single-board computer embeds a graphic card that includes a motion estimation block normally used to evaluate frame changes during hardware encoding. The vectors of this motion estimation block can be obtained directly from the GPU and allow a hardware estimation of the sensor displacement. By combining this information with a depth-sensor one can estimate the robot velocity, thus the position. The aim of the work is to implement an odometry sensor based on this solution, in the way of a PX4Flow sensor.
Expectations: basic knowledge in C/C++. The communication with the supervisor and the written report can be in English or in Czech. [Image courtesy of the Raspberry Pi Foundation.]

Gaël Ecorchard

 contact: gael.ecorchard@ciirc.cvut.cz 

typ práce: BP, SPR, IND


Následování člověka mobilním robotem

Vaším úkolem bude navrhnout a implementovat systém pro navigaci mobilního robotu, tak aby byl schopen následovat člověka. Motivací pro úlohu je např. automatizovaný nosič nákladu. Pro detekci polohy člověka použijte laserový dálkoměr nebo kameru, případně další senzory podle vlastního uvážení a konzultace s vedoucím práce. Úlohu je možné libovolně zesložitit uvažováním přítomnosti překážek, nerovnostmi terénu a způsoby pohybu sledovaného člověka.
Předpoklady: znalost programování v C/C++.

Ing. Jan Chudoba

 contact: jan.chudoba@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Navigace pozemního robotu v nerovném terénu

Navrhněte a vyzkoušejte metodu mapování okolního terénu robotem vybaveným rozmítanými laserovými dálkoměry a inerciálními senzory (inklinometr, akcelerometr, gyroskop).

Ing. Jan Chudoba

 contact: jan.chudoba@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Simulátor pozemního robotu v obecném terénu

Prostudujte dostupné simulátory používané v mobilní robotice a vyberte simulátor vhodný pro testování metod navigace ve složitém terénu. Nakonfigurujte systém podle požadavků vedoucího práce a podle potřeby systém rozšiřte. Požadované funkce na simulované senzory zahrnují laserové dálkoměry a kameru.

Ing. Jan Chudoba

 contact: jan.chudoba@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Mapování prostoru helikoptérou

Úkolem tématu je navrhnout způsob mapování prostoru vhodný pro navigaci autonomní helikoptéry. Využijte vhodné dálkoměrné senzory (IR dálkoměry, laserový dálkoměr), případně kamery. Implementujte navrženou metodu a vyzkoušejte ji v experimentu se skutečnou helikoptérou. Využijte postavenou mapu pro zajištění bezkolizního pohybu helikoptéry v prostředí s blízkými překážkami.

Ing. Jan Chudoba

 contact: jan.chudoba@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND

Alternativní témata: automatické přistávání a vzlet, navigace na přistávací plochu, protikolizní systém


Vyhodnocení průchodnosti terénu pro mobilní robot

Cílem práce je navržení algoritmu pro vyhodnocení průchodnosti terénem pro kráčející mobilní robot (hexapod) z mraku 3D bodů získaných senzorem typu kinect. Na základě dat ze senzoru by robot měl zvolit takovou trasu, která je optimální z hlediska spotřeby energie a bezpečnosti. Dále by algoritmus měl zvolit vhodný pohybový vzor (z dostupných implementovaných vzorů chůze).
Předpoklady: znalost programování v C/C++.

Ing. Karel Košnar, Ph.D.

 contact: karel.kosnar@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Aktivní lokalizace robotu v topologické mapě

Robot byl vysazen na neznámé místo ve známém prostředí (existuje mapa tohoto prostředí). Na základě aktuálních senzorických dat nejde rozhodnout, kde se právě nachází, má pouze několik hypotéz o své poloze. K určení správného místa je nutné, aby robot prozkoumal i své okolí a na základě tohoto průzkumu hypotézy postupně eliminoval. Cílem práce je vytvořit algoritmus, který minimalizuje počet kroků nutných k jednoznačné lokalizaci.
Předpoklady: znalost programování C/C++ nebo Python.

Ing. K. Košnar Ph.D.

 contact: karel.kosnar@ciirc.cvut.cz 

typ práce: BP,DP,SPR,IND


Navigační algoritmus Teach and Replay z 3D dat

V robotice jsou rozšířeny dva přístupy k navigačním algoritmům. Jeden přístup využívá mapu a lokalizaci robotu v této mapě. Navigace robotu je pak určena jednotlivými body v mapě, které má robot projet. Druhý přístup "Teach and Replay" pak využívá toho, že robot projede danou trasu, naučí se určité význačné body, a ty pak používá při opakovaném projíždění. První přístup může být výpočetně a časově náročnější, zejména pro velké mapy, protože je nutné aktuální senzorická data porovnat s daty uloženými v mapě, k určení polohy, a tím i dalšího postupu. Je ale možné pohybovat se libovolně v namapovaném prostředí. Druhý přístup zas vyžaduje předchozí projetí a naučení všech tras, které robot má být schopen projet. Vlastní navigace ale bývá jednodušší a rychlejší. Cílem práce je naimplementovat navigační algoritmus Teach and Replay z 3D dat, vybrat vhodnou existující implementaci RGB-D SLAMU a porovnat oba přístupy pro navigaci mobilního robotu se senzorem typu Kinect poskytující 3D data.
Předpoklady: znalost programování v C/C++

Ing. Karel Košnar, Ph.D.

 contact: karel.kosnar@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Vizuální navigace mobilního robotu

Úkolem robotu je pohybovat se neznámým prostředím pouze po existujících cestách (silnicích).K dispozici má pouze barevnou kameru. Vaším úkolem bude navrhnout takový algoritmus, aby robot sledoval cestu, nevrážel do překážek a nevyjížděl mimo cestu s využitím existujících metod jako jsou barevná segmentace, optický tok apod. Algoritmus bude ověřen na reálných robotech (s ROS inteface).
Předpoklady: znalost programování C/C++ nebo Python.

Ing. Karel Košnar Ph.D.

 contact: karel.kosnar@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,DP,SPR,IND


Rozpoznání objektů v 3D mraku bodů

Pokud robot má interagovat s prostředím, ve kterém se pohybuje, potřebuje rozpoznávat objekty, které se v prostředí vyskytují. Cílem práce je detekovat a rozpoznat objekty, které jsou významné pro splnění úkolu či funkci robotu (dveře, stůl, židle, člověk, nabíjecí stanice, atd.). Vhodným způsobem pro snímání prostředí se v tomto případě jeví senzor typu kinect, který poskytuje 3D mrak bodů s barevnou informací.
Předpoklady: znalost programování v C/C++

Ing. Karel Košnar, Ph.D.

 contact: karel.kosnar@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Postupy detekce funkčních chyb a obnovení UGV při selhání

Autonomní roboty diponují vždy jen omezenou mírou samostatnosti při jejich činnosti. Okamžik funkčního selhání (nikoliv poruchy system ale neschopnosti jeho systém rozhodování a řízení samostatně vyřešit vzniklou situaci) je uvnitř robotu obtížně rozpoznatelnou situací. Řídicí systém je„přesvědčený”, že koná správně i přes to, že skutečný výsledek činnosti je odlišný od požadovaného. Vznik takové situace je vždy otázkou pravděpodobnosti jejího výskytu a dříve či později nastává s jistotou. V bazální úloze navigace robotu v prostředí to může být např. ztráta lokalizace, uvíznutí robotu mezi překážkami, atp. Takové situace jsou v dnešních systémech typicky: (1) rozpoznávány a (2) řešeny lidskou obsluhou/dozorem. Pro řešení předchozího proveďte rešerši stavu problematiky v úlohách typu (1) identifikace vzniklé funkční chyby a obdobně analyzujte existující řešení (2) automatického (nebo semi-automatického) obnovení po takové chybě. V souvislosti s předchozím navrhněte možné situační scénáře při vzniku, detekci chybového stavu a postupy pro následné obnovení. Alternativně vybrané metody z předchozího implementujte ve vhodném simulačním prostředí/ popř. po dohodě i/nebo na reálném robotu/tech (např. s využitím experimentál- ního systému SyRoTek nebo outdoorového robotu Husky).
Požadované dovednosti:ROS/Player/Stage, Matlab/C, dobrá znalost angličtiny, schopnost analytické práce.

Ing. Libor Přeučil CSc.

 contact: preucil@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Využití znalosti modelu prostředí pro řízení chůze robotu

Pohyb kráčejícího robotu je realizován různými algoritmy chůze, běhu, či plížení. Volba pohybu vhodného pro určitý druh prostředí je ovliněna jeho charakterem, srukturou, přítomností objektů, atd. , které ovliňují průchodnost pro daný robot. Rozhodování o optimálním způsobu pohybu v daném prostředí je možné provádět na základě vytvořeného lokálního modelu - výškové mapy povrchu v okolí robotu a tím získat potřebná data pro adaptaci druhu pohybu a modifikaci řízení jednotlivých končetin pro danou konkrétní situaci. Předmětem práce je návrh a ověření takového postupu, od kterého se očekává, že např. kráčející robot (hexapod) svými předními končetinami, vybavenými proximitními, či dotykovými/silovými sensory (popř. užitím laserového dálkoměru, či PMD hloubkové kamery) bude schopen vytvářet 3D mapu povrchu ve svém okolí. Tato informace následně poslouží k modifikaci řízení ostatních končetin (chůze) tak, aby robot překážky snadno přelézal (a nazakopával o ně, nepropadal se), popř. přizpůsobil způsob svou chůzi jiným vlastnostem podložky (kluzkost, zaboření se do podloží, atd.)

Ing. Libor Přeučil CSc.

 contact: preucil@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Systém uživatelského ovládání outdoorového robotu

Navrhněte a implementujte mobilní aplikaci pro tablet s OS třídy Windows nebo Android pro dálkové ovládání pozemní mobilní platformy a přenos a vizualizaci výstupů z palubních (stavových) senzorů (video, baterie, náklony, atp.). Podle potřeby řešení robot vybavte palubním počítačem a navrhněte/realizuje případné další potřebné HW úpravy. Mimo předchozího analyzujte, navrhněte/ověřte postupy pro snížení rizika poškození robotu při chybě operátora (rychlost převrácení, atp.). Použitý robot Husky (ClearPath Robotics) je kolového typu 4x4 a se smykovým řízením.
Požadované dovednosti: C/C++, Unix, Windows/Android, ROS.


Vizuální navigace UGV v outdoorovém prostředí

Seznamte se s technologií využití robustních (časově stabilních) obrazových příznaků (SURF/SIFT/BRIEF atd.) pro navigaci UGV podél dříve známé trajektorie robotu ve složitých strukturovaných prostředích (typicky venkovních, přírodního i urbanistického typu) - metody SURFNav, XNav, atp. Zvolený postup reimplementujte pro použití s outdoorovým robotem Husky a navrhněte jeho rozšíření pro realizaci scénáře periodické (obousměrné) jízdy mezi dvěma zvolenými lokalitami (scénář “mula” pro periodickou dopravu materiálu). Do řešení zahrňte i řešení problému “collision avoidance” pro případ výskytu jednoduché neočekávané překážky na cestě robotu. Budoucího řešení ověřte v realistickém experimentu s robotem Husky (ClearPath Robotics).
Dovednosti: C/C++, Unix/Windows, ROS

Ing. Libor Přeučil CSc.

 contact: preucil@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Rekonstrukce 3D bezkolizního koridoru z hloubkových dat

Seznamte se s existujícím řešením vytváření 3D mapy prostředí v reálném čase na základě hloubkového měření scény laserovým dálkoměrem (Velodyne, 64 měřicích rovin, 10fps). Navrhněte začlenění tohoto postupu, jako asistenčního system teleoperátora robotu. Pro stávající systém, který pouze detekuje možné kolize, analyzujte a navrhněte možnosti (semi)autonomního řešení kolizních situací (např. postupy lokálního přeplánování trajektorie). Navržené postupy (re)implementujte pro použití s outdoorovým robotem Husky a/nebo TAROS 6x6 a ověřte v reálném exprimentu.
Dovednosti: C/C++, Unix/Windows, ROS

Ing. Libor Přeučil CSc.

 contact: preucil@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Tvorba 3D mapy pro bezkolizní průlet UAV

Pro bezpilotní řízení UAV prostředků (dronu) v reálném prostředí je nezbytné udržovat znalost o (aspoň relativním) umístění možných překážek, jenž mohou způsobit kolizi. Určení hranic takových objektů je možné učinit přímým měřením vzdálenosti hloubkovým senzorem se schopností poskytovat 1D (směrový dálkoměr, 2D laserový rozmítaný dálkoměr nebo 3D informaci - Xtion sensor, PMD kamera). Prostudujte existující postupy vytváření 3D relativních map prostředí pro případy, kdy není přesně známa poloha měřícího sensoru (případ UAV) a navrhněte způsob řešení této úlohy (přednostně s využitím Xtion sensoru, popř. jinak). Navržené řešení implenetuje a proveďte studii proveditelnosti včetně demonstrátoru řešení. Úspěšný prototyp řešení případně ověřte s reálným UAV (Ascending Technologies).
Dovednosti: C/C++, Unix/Windows, ROS

Ing. Libor Přeučil CSc.

 contact: preucil@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Rádio-optický sensor vzdálenosti a směru

Základní principy pro realizaci robotických hejn (swarmu) UAV prostředků (dronů) vyžadují znalost vzdálenosti, orientace a směru mezi jednotlivými členy hejna. Proveďte analýzu možností realizace takových měření optickými, rádiovými anebo kombinovanými postupy. Pro danou úlohu je požadováno získávaní hodnot v reálném čase (cca 5měření/s a více) a v rozsahu od cca 0,3m do několika jednotek až desítek metrů (přesnost do cca 5ti procent). Navrhněte vhodnou koncepci řešení a při návrhu zohledněte požadavek max. hmotnosti zařízení neseného dronou, riziko rádiové interference, okluzí a nezbytnost jednoznačné identifikace jednotlivých dronů. Navržené řešení oveřte realizací experimentálního prototypu.
Dovednosti: HW design a experimentace, rádiová technika, zpracování obrazu, C/C++, Java

Ing. Libor Přeučil CSc.

 contact: preucil@ciirc.cvut.cz

typ práce: BP,SPR,DP,IND


Lokalizace na základě vizuální podobnosti

Pokud se robot pohybuje ve známém prostředí, měl by být schopný rozpoznat důležité lokace, i když na nich dojde k menším změnám. Cílem práce je seznámit se s metodami lokalizace založenými na vizuální podobnosti scény a implementovat některou z nich pro použití na mobilním robotu. Součástí práce bude experiment ověřující účinnost a porovnání s některou již existující implementací.
Předpoklady: znalost programování (C/C++ nebo Python)

Mgr. Martin Dörfler

 contact: martin.dorfler@ciirc.cvut.cz 

typ práce: BP,SPR,IND


Zjednodušování topologické mapy

Při automatickém průzkumu je možné vytvořit mapy libovolné složitosti. Se stoupající velikostí pokryté oblasti a přesností ale dramaticky rostou nároky na úložný prostor i zpracování. Od určitého bodu je nutné tyto nároky nějak omezit, aby mapa zůstala použitelná. Jednou z možností je vzniklou mapu prořezávat tak, aby byla co nejlépe zachována její funkce. Cílem práce je navrhnout kritéria "užitečnosti" jednotlivých součástí mapy, a následně vytvořit algoritmus který na základě nich zjednodušení provede.
Předpoklady: znalost programování (C/C++ nebo Python)

Mgr. Martin Dörfler

 contact: martin.dorfler@ciirc.cvut.cz 

typ práce: BP,SPR,IND